目的に見合った方法だとGPSのオフ、モバイルデータのオフを行えばいいのでadb接続で権限与えないとダメだね
スタミナモードをTaskerで制御するのに(モバイル通信の制御・GPSの制御を扱うので)権限が必要かもしれないってことね。

権限を取得した後ならTaskerで個別に制御しても、独自機能で制御しても手間は変わらないんじゃないかな