OPPO Reno5 Aの場合はadbコマンドで変更が可能でした、ADB Shell [Tasker Plugin]を使用することでMDから制御可能だと思います
プラグイン使用時は事前にadb tcpip 5555が必要なので初心者には厳しいかもしれません

ジェスチャー
adb shell cmd overlay enable com.android.internal.systemui.navbar.gestural

3ボタン
adb shell cmd overlay enable com.android.internal.systemui.navbar.threebutton