>>716
結論から言うと、スマホ側の物理センサー（ジャイロやコンパス）は「基本的には全くアテにしてない（使っていない）」可能性が高いと思う。

iPhoneのCarPlayならAppleがハードウェア（センサー精度）を完全に統制してるからスマホ側のセンサーもフル活用できるんだろうけど、Androidの場合は事情が違う。
1万円台の激安中華スマホから高級機まで千差万別すぎて、端末ごとにセンサーの有無や精度がバラバラ。
もしAAがスマホの物理センサーを信用して自律航法を組んだら、端末によって地図がグルグル回ったりしてサポートが崩壊する。
じゃあどうやってトンネル内で補完しているかというと、「車側から来る車速（VSS）」と「ナビアプリの強力なマップマッチング（地図上の道路への強制吸着）」のソフトウェア推計だけで処理してるはず。
だからホンダコネクトのように「車速」さえ車側から確実に出力されていれば、進んだ距離は正確に取れる。
あとはアプリ側がカーブに合わせて道なりに自車位置を進めてくれるから、結果的にちゃんと曲がって補完されているように見える仕組み。

一部の社外オーディオ（某SZ500等の安い中華ODM機）みたいに、その生命線である「車速」すら出さずにトンネルで完全フリーズする地雷機に比べたら、車速がしっかり出てるホンダコネクトはかなり優秀で実用的な部類だよ。
自分が最近乗車する機会のあったスバルの新型フォレスターも車速とジャイロのZ軸しか出てなかった。カーメーカーとしてAAに渡す位置情報はそれで十分という合理的な判断だ。