悠々自適とは、他人や世間に縛られず、ゆったりと自分の思うままに心静かに暮らすことです。
「悠々」は、ゆったりと落ち着いて、こせこせしないさま。
「自適」は、自分の心の向くままに楽しみ、満足して過ごすこと。
もともと中国の古典に由来する言葉で、俗世のしがらみから離れた隠遁的な暮らしを指していました。

実際の使われ方としては、次のような状態を指すことが多いです。

経済面:
　生活のために働く必要がなく、お金の心配が少ない

時間面:
　誰かに決められた予定ではなく、自分のペースで一日を使える

精神面:
　焦りや不安が少なく、満ち足りた気持ちで過ごせる

とくに「定年後に悠々自適の生活を送る」のように、仕事から退いた後の穏やかな暮らしを表す場面でよく使われます。
ただし、単にお金や時間があるだけでなく、「心にゆとりがあり、自分なりに楽しんでいる」という内面の充足が含まれる点が、この言葉の核心です。