待ち時間を完全になくすことは簡単だよ、そもそも人がいなくて待たされるのではなく構造上の問題なんだから

DQ10みたいにロールも何も関係なくゴチャ混ぜにすれば待ち時間など発生しない
これはタンクが1秒かからずシャキることにより証明されている

だけどそれじゃバトルシステムの根幹に反する
アタッカー４人でもクリアできるとかそういうゲームじゃないので