【はやぶさ２】はやぶさ2のタッチダウン精度はついに±3mの領域へ、どうやって実現する？［02/07］

宇宙航空研究開発機構(JAXA)は2月6日、小惑星探査機「はやぶさ2」に関する記者説明会を開催し、タッチダウン運用計画の詳細を明らかにした。タッチダウンの日時は2月22日の8時頃。場所は「L08-B1」と「L08-E1」の2カ所が候補になっていたが、3カ月間の検討の結果、より狭いL08-E1の方に挑むことになった。

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■ピンポイントタッチダウン方式とは？

L08-B1は当初から考えられていた場所で、幅は12m程度。一方、L08-E1は前回の記者説明会で初めて発表された場所で、こちらの幅は6m程度と小さい。広さだけ見るとL08-B1の方が有利だが、L08-E1は降下の目印となるターゲットマーカーに近く、エリア内がより平坦で安全だという利点もある。

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津田雄一プロジェクトマネージャ(JAXA宇宙科学研究所 宇宙飛翔工学研究系 准教授)によれば、最初は両にらみで検討を進めていたものの、解析を進めるにつれ、「明らかにL08-E1が有利なのが見えてきた」という。着陸精度を満たせるのはL08-E1だけであることが分かり、会議でもチームの総意としてすんなり決まったそうだ。

しかし狭いL08-E1に着陸するためには、±3mの精度が必要。もともとの想定では、タッチダウンは±50mの精度で考えられていたため、精度を10倍以上に高める必要があった。これを可能にするのが、はやぶさ2に搭載された新機能「ピンポイントタッチダウン」である。

はやぶさ初号機の従来方式は、分離して落下するターゲットマーカーを追尾し、水平方向の相対速度をゼロにして着陸するものだった。探査機はターゲットマーカー付近に降下することになるため、ターゲットマーカーの投下精度で着陸精度が決まっていた。

ピンポイントタッチダウン方式では、投下済みで、事前に正確な位置が分かっているターゲットマーカーを使用。このターゲットマーカーに対し、指定した相対位置に着陸することが可能だ。たとえばターゲットマーカーの北に2m、東に1mというように指定(オフセット)できるので、着陸精度はターゲットマーカーの投下精度には影響されない。

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しかしいくらピンポイントタッチダウンとはいえ、そのままでは直径6mの円内への着陸は難しく、さらなる工夫が必要だった。

1つめは小惑星モデルの高精度化。より正確に検討できるよう、サイエンスチームが降下地域の岩の1つ1つの高さや形まで見直しを行った。また重力の影響も、より詳細に分析。降下する赤道付近には尾根があり、この質量により探査機の軌道が曲げられてしまうので、高精度な重力モデルを作成した。

2つめは自律制御のチューニング。着陸精度を高くするためには、探査機の位置制御や姿勢制御も、より細かく正確に行う必要がある。そのため、スラスタの噴射パターン、姿勢制御のパラメータ、ソフトウェアのタイミングなど、すべてをL08-E1への降下のために最適化したという。

3つめは着陸安全余裕の拡大。従来は、真上から水平姿勢で降下する方法だったが、L08-E1は東側に岩が多い地形であることが分かっている。あえて西側(サンプラーホーン側)を下に傾け、東側(イオンエンジン側)を浮かせた「ヒップアップ」姿勢を採用することで、岩を回避し、安全に着陸できるようにした。

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これらの対策により、現在の着陸精度は±2.7mと見込まれているそうで、「工学的な意味では成功すると考えている」と津田プロマネ。「最初は方法から議論し、どうやって実現するか検討してきたが、今はもう着陸方式が決まり、数字も固まってきた。それを間違いなくやるために、頭の温度を下げてクールにできるようにしたい」と述べた。

ピンポイントタッチダウンの着陸精度は、ターゲットマーカーから離れるほど悪くなる。この影響に比べれば、広さの違いは「さほど気にならない」(同)とのことで、狭いL08-E1の方がむしろ余裕が得られるという。ターゲットマーカーの投下後、狭いながら、近くに平坦な領域が見つかったのが大きな決め手になった。

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続きはソースで

マイナビニュース
https://news.mynavi.jp/article/20190207-768756/

もたもたもたもたやってる決断のなさで、結局は失敗に終わるだろう

次はさ、子機１〜3号が採取して子機を母船が回収して持って帰るパターンにしたほうが良くないか。

>>3
子機の分だけ打ち上げ時の質量が大きくなるし、制御システムが複雑になるから却ってよくない
こういうのはシンプルなのが一番いいんだ

3mだとすると、着陸できたと思ったらそこに
大岩があったというギャグマンガみたいな展開
もあり得る訳だなw

宇宙ステーションとコウノトリが自動でドッキング出来るなら
もっと精度上げれそうだけど

>>2
他人の仕事は遅く雑に見える

紐にガムテープつけて垂らすだけじゃ駄目なの？

重力まで考慮すんのか
どのくらい影響したのかね

>>8
真空極寒の宇宙に5年晒されて、粘着力を保持出来るガムテープなぞ無い。

もっとガバっととってくる方法にしろよ。。。。
日本は頭悪すぎｗ

>>2
拙行で失敗しかしないタイプの典型だな

>>8
ハエ取りかよww

失敗したら笑えるのに。

>>10
貼り付けるときに粘着性を持っていりゃいいんだから、
着陸直前に暖めるなり、複数の材料を混ぜるなりして使えば良いだろ。

しょうもない記事でがっかり

>>11
じゃあお前やってみろよ
東大＆京大の天才集団が考えて導いた最良の手法だぞ

>>1
「それは、ひどく不気味な光景だった。
日本という国は、社会の泥沼を這いずり回って暮らす数百万の派遣社員全員よりも、宇宙に飛ばしたゴミロボットでのロボコンごっこのほうをずっと心配していたのだ。
得体の知れない感情がこみ上げてきた。」

>>15
今回みたいに粘着できない岩しかなかったらアウトだったじゃん

前回の、ニワカが騒いでた動画見たいw

>>8
俺はクレーンゲームで良いと思ったが

想像するだけでワクワクドキドキ　種子島　内之浦　いつも打ち上げを見ながら成功を祈っています。

石ころだらけなんだから３ｍでも危険だろう。
30ｃｍの精度が必要。

>>6
もともとJAXAは自動ドッキングする気ではいたんたが、コウノトリが使うポートでは止めてくれと言われて止めてるんよな

ちょっと勿体無い話だったな

千兆円をはるかに越える借金国で年金も払えなくなりかけて消費税爆上げしないといけないのにこんなことに予算を使えるのはもちろん理由がある。
大陸間弾道弾の技術確保のためだ。
置き場に困るくらいのプルトニウムを保有し大型ロケット、精密誘導技術、再突入体の制御技術となるものを屁理屈付けて開発し続けないといけない。
敗戦したドイツも戦車ではない農業用トラクター、戦闘機パイロットではないグライダーパイロット、長距離砲ではないロケットを開発してたわけだ。
オソロシヤ、はやぶさ。

エリート気取りの理系オタクが税金を浪費するのは止めろ。
宇宙に多額の税金使うなら国民に還元しろや。
JAXAやJICAのエリート気取り、税金の浪費には我慢ならんわ。

>>8
それなんだ。。採取方法が拙劣。弾丸打ち込んだら物理的に考えて
破片は四方に飛散して探査機の正面にはほとんど99.99％飛んでこない。
だから、ミクロン単位のサンプルしかとれない。ガムテープか
蝿鳥捕りもちならｇ単位で採集できる。タッチダウンするときの
脚くらいつけろよ。完全に無重力頼り。

>>8
粘着剤が混入するだろ
採種量を考えろ

はやぶさ2
に求められる
タッチダウン精度はついに±3mの領域へ、どうやって実現する？

って書かないと
精度というのがすでにもっている精度のことなのかと聞こえ
どうやって実現する？が、未達成の話に聞こえ
どういう話なのか混乱する

>>27
機体正面で飛び散るサンプルを受け止めるわけねーだろ
ちゃんと飛び散らないように回収する仕組みだからアホを晒す前に検索してこい

>>23
マジで実現しそうな気がしてくるのが怖い

>>27
まさか砲弾を撃ち込んで飛び散る破片のうちの一部を回収するとでも思ってんのか？
↓ここ読んでサンプル採取の流れを確認してこい

https://stonewashersjournal.com/2014/11/25/hayabusacrater/

拙いのは採取方法じゃなくて、ちょっとググればすぐに見つかることなのに調べもしないで
事実と異なる決めつけで拙劣だと叩いてるお前の頭の中身じゃねーの？？

俺もあの娘にタッチダウンしたい

ワイヤー付きのアンカー打ち込んでそのワイヤーを伝って降りるシステムは何故採用しないの？

アンカー小僧また出たよｗ　粘着テープといい　
この手の無知ははやぶさの時からいくらでも湧いてくるんだな

お前の周りには邪魔はいない。存分にやりたまえ。

>>24
久し振りにこのデマ見たな

【1882、2018】　月を横切るUFO、太陽を横切るUFO
https://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/galileo/1549867552/l50

アメリカ政府はもう、隠しきれない！　理系の理論バカも平伏せ！

以前から疑問なのは
タッチダウンせずに地上に爆弾投下して安全なところに退避したあと遠隔で爆発させて
砂ぼこりもうもうの状態にしたら低重力だから高度100メートルくらいまで降下したら塵がたっぷり回収できそうなのに

>>39
面白そうなアイデアですね

>>8
垂らすってどうやって？
垂らせる程の重力あるの？

>>39>>40
論外。サンプルに爆薬(破片含)が混入するだろうし熱で変性するかもしれない。
せっかくの試料をもっと大切にそのままの姿で回収しなければならない

±3mmに見えた
いやすげえなーと思った

>>42
さすがですね！

>>39
爆弾ちゃうけど、弾丸は撃ち込むんとちゃうの？
割とキツいやつ

宇宙航空研究開発機構（ＪＡＸＡ）は５日、探査機「はやぶさ２」が着陸する小惑星「リュウグウ」について、
赤道の重力が地球の約８万分の１だと発表した。

超ゆっくりやって誤差3mってどんだけ精度ないんだよ
マーカーも明後日の方に放り投げるしJAXAのプログラム技術おかしいだろ

>>24
まだそのデマを垂れ流してるのか。
いい加減にしろ。

　A
±±

誰も成功したことがない超難技なんだから失敗しても仕方ない
凡ミスがなければ思い切りやればいい
時間かけすぎても良くないぞ多分

>>27
宇宙空間で劣化しない粘着テープってのもハードル高そう

>>21
低重力でうまくとれるかな？
ちょっとつついたら飛んでいく
つかんだと思ったらでかすぎて回収できない
そしてこれを自立でやると。

火星探査機のようにリモートでワンステップずつやるとその間探査機を小惑星表面に固定することが困難。自転周期も短く通信確立時間も短い。ワンステップごとに画像いるから首振りHGAも要る(これは日本のうちあげや予算制限か)。
楽なのは帰路の燃料や推力要求が少ないことぐらい。

>>47
今までGPSなどがある地球以外で無人自律ピンポイント着陸できたことあったっけ？

>>39
それだと小石とかが採れないだろ。
どう考えても現状はこのホーン弾丸採取方法が確実。

こんな小さい星の尾根の重力変化まで（遠心力も）計算に入れるのなら
我々ならめちゃくちゃ難しいけどやれるニダ

日帰りでちょっと月へ行って石を持ち帰る

>>39
インパクターでそれやっても良いけど、砂塵舞っている間に戻ると太陽電池や他の観測機器がやられるかもしれない。充分待ってから行くともう粒子残ってないかもしれない。スターダストみたいな面積のある捕集器要るだろう。
インパクターも捕集器も複数持つのは大変そう一発勝負にするわけにもいかんし。

サンプラホーン＋カプセルユニットを数メートルおろせる仕組みの方がましかも。これも確実に動く伸縮機構が大変そう。
サンプラホーン自体を長くするのはたぶん検体が上まで届かなくなる可能性ありそう。

タッチ♪タッチ♪ここにタッチ♪

この精度ならマリウスの孔も探査できるね

+-3mて凄いのか？
素人的にはドッキングも出来ない誤差の何が凄いのか分からんw

>>59
有人だったり相手と交信しながらだったり、明確な目印があったりすればいけるだろうけど、無人自律で、相手が自然物で地形だけを頼りにいくのは厳しいのでは。前例があまり(全く？)ない。

ターゲットマーカーの助けで精度上げてるけど、ターゲットマーカー直近以外は厳しい。今回はターゲットマーカーまで精密誘導して、そこからうまく目標まで流されるようにしてる。これが大変なんだろう。
ターゲットマーカー自体は精密誘導なしで落とさなきゃならんし、結果目標に精密タッチダウンは大変。

マーカーまでは誤差数センチからミリぐらいの精度を出せるのは当然だが、そこから未知の地形まで
自動制御するのも難易度は高そう。しかも重力がかかる方向が移動するにつれて変わってくるというおまけつき

JAXAは月着陸でも世界初のピンポイント着陸を狙ってる。
これまでの月惑星探査機は、多少ずれても問題ない平地に大きな誤差で着陸するか、ある程度どこでも降りられるような着陸船(火星のエアバッグ方式やホイヘンス)をおろしていたと思う。

アシモ乘つけてアシモにとらせろ

マジレスすると
重すぎる、
宇宙環境対応なし、
低重力対応なし、
拾い上げ方式は都合よいサイズの小石があるとは限らん

>>26
はやぶさ2の技術って鉱山発掘なんかに応用できそうだがな

自動運転の技術とか使えないの?

±3ってことはＭＡＸ６Ｍの賭けってことだな
凄いんだがあの地形見ると６Ｍって結構微妙だな
一歩間違うとデカイ石に乗り上げる

>>67
まあ最大±2.7m、80%は±1mってことなので、何とかなるかな？

σが0.3-0.4mくらいと計算してんのか?
+-3σ以内ならほぼ確実だろ

>>69
なるほど、
正規分布かどうか分からんが、こんな感じになりそうだな。

>>69
もし正規分布近似できるなら、80%区間は±1.3σくらいなので、σ=0.77mくらい、±3mは±3.5σ、99.96%
こんな感じ？

初めてやる制御の結果が正規分布になる
なんて楽観的なんでしょ

外乱で大ハズレもありうる、想定外って奴

本番ははじめてだがぶっつけ本番ではないだろ
シミュレータで何百回もテストしてるはずだからそのときの結果から精度出してんだろ

探査機器自体を小さい簡単なもの多数にして、数打ちゃ当たるでやるわけにはいかんのか
小さい高性能なものを作るのだけは得意だろ
離陸の問題がある？

>>8
現場についてからあれやこれやアイデア出すのは遅すぎ

>>74
はやぶさ自体が小惑星探査機としても小さいんだが。はやぶさ2はオサイレスレックスの1/2。
それを1つ飛ばすだけで大変なんだから、しょうがない。

>>72
お前は何を言ってるんだよ w
恥ずかしすぎるぞ

小惑星の自転速度というか周期はどれくらいなんだろう。
遠心力がかなり働くだろう。
しかも形がいびつだから重力分布も不規則だろうし。
ま、いずれにしろ楽しみ。ライブ中継やるんだろうね。

>>8
普通の人々がはなからバカにするアイディアにこそ
画期的成果の道がある

天文物理は嘘吐きばっかりのうんこ野郎が跋扈してるけど
こういう探査とか観測の実利的な奴は賢くて誠実だわ。結果が求められてるからね。
ダークマターとか無いものを有るかもと言って研究費荒稼ぎしてる東大のいかれ野郎とは大違い

アメリカの小惑星探査機も昨年12月に小惑星ベンヌに到着した。
リュウグウとベンヌのサンプルを交換する契約があるらしいから成功するといいね。
これで日本は三つの小惑星サンプルが手にはいるのかな。

>>8
砂〜砂利にしか対応できないのはリスキーすぎない？
カチコチの一枚岩の場合どうするの？

タッチダウン成功おめでとう

>>26
原発よりは安い

>>84
電気も生み出さんから困ると言うなら、次はSSPS打ち上げてほしいな。

空自の不明Ｆ３５回収に「中ロが関心」＝米軍事専門家が懸念−報道

2019年04月10日14時55分
　ワシントン時事 太平洋上で消息を絶った航空自衛隊
の最新鋭ステルス戦闘機Ｆ３５Ａをめぐって、中国や
ロシアが機体回収に乗り出すという懸念が米軍事関係
者から出ている。米ニュースサイトのビジネス・イン
サイダーが９日、伝えた。
不明Ｆ３５、墜落と断定＝海上で尾翼発見

　米ロッキード・マーチン社製のＦ３５Ａは、三沢基
地（青森県）の東約１３５キロの洋上で消息を絶っ
た。兵器拡散の専門家のトム・ムーア氏はツイッター
で「中国、ロシアにとってこれ以上価値があるものは
ない。もし彼らが先に手に入れれば一大事だ」と懸念
を示した

エベンキ韓唐なんて存在自体が本当に迷惑ですわ
とっととしめつしろゆーてんだろ