エンジニアじゃなくて物理学の視点からだと
２輪が走行中に安定することを人類がいつ知ったかが気になるね
憶測すれば
18世紀前半のニュートンの運動法則と慣性モーメントの発見を基にして
天才発明家がこれを応用して自転車をつくった、かな