極論を挙げてみる。
道路形状は、ほぼ固定で、事前に計測した情報を何度も利用可能だから、その分手を抜ける。
結局のところ歩行者が問題なのだから、歩行者にセンサーマーカー着用を義務化すると、衝突回避も簡単にできるんじゃね？
事故起こしてもセンサーマーカーをつけてなければ、過失割合が高くなるようにするとばいい。

QRコードのようなノイズにも強くするｋとも、デンソーの人なら出来そう。