Face IDを有効にしたiPhoneで、過去6日半の間ロック解除にパスコードが使われず、かつ過去4時間にFace IDでロック解除していないときには、パスコードの入力を求められます。
もうひとつ、iPhoneが48時間以上ロック解除されていないときもパスコード入力が必須となります。