オナニー（自慰行為）は人類の誕生よりさらに昔、約4000万年前から霊長類の動物の間ですでに存在していました。
人間においても、歴史の始まりや文化の成立よりもはるか大昔の原始の時代から行われていたと考えられています。
哺乳類の多くが、自慰行為（オナニー）をすることが分かっています。チンパンジーやゴリラなどの霊長類だけでなく、
ゾウ、イルカ、イヌ、ヤマアラシなども、手や鼻、ものや地面を使って自慰行為をすることが観察されています。