論文によると生ピアノの発音タイミングはタッチの強さで変化するみたいよ
通常のタッチでは遅延はほぼなくて、mfあたりから遅延が発生する
それでもff程度までは5ms以下に収まってる
p以下では逆に鍵盤が底につく前に発音するようになって、ppに近づくと25～35ms程度も早く発音する
メーカーが違ってもこの傾向は同じらしい
自分が読み違えてなければ要約するとこんな感じ