道路の切れ目を通過するたびに経路探索しているから根本設計からダメなんだよね
なんでこんなことしているかというと事故が発生しているところを回避するためだから
まず事故が起こらないようにする必要がある

進路で最初で探索した経路が喪失した時だけ再探索するようにすればアホな車線変更もなくなる
誰かModで作ってくれることを願うしかないね